Истоки борьбы следует искать в первобытное время. Считается, что борьба как система зародилась в тот момент, когда человек понял, что различные технические приёмы и способы ведения боя могут помочь ему сохранить жизнь и обеспечить себя едой. Приёмы борьбы, возможно когда-то случайно найденные, стали накапливаться, это опыт начал передавался из поколения в поколение.

Первые достоверные и известные сведения о древнегреческом спорте вообще и борьбе в частности относятся к концу II тысячелетию до нашей эры. Борьба в то время являлась привилегией воинов-аристократов, победа в поединке рассматривалась не только как собственно победа в состязании, но и как доказательство божественного происхождения победившего. В 708 году до нашей эры борьба вошла в программу Олимпийских игр. Строгих правил борьбы не существовало: иногда даже правила поединка определялись по договорённости. Наиболее важным элементом борьбы являлся бросок, то есть выведение противника из равновесия с его последующим падением на землю. 

Развитие борьбы, как и любого спортивного состязания, в Европе в эпоху Средневековья замедлилось, чему способствовало воцарение христианства. Занятия спортом, как имеющие языческую традицию, в рамках христианства запрещались. В связи с появлением огнестрельного оружия, прикладной характер борьбы стал утрачиваться, уступая место спортивному элементу. Тогда же начала складываться система спортивной борьбы в её современном виде.

Спортивная борьба с 708 года до нашей эры включена в программу Олимпийских игр, и в современности имелась в программе всех олимпийских игр, исключая игры 1900 года.В 1920 году во время Олимпийских игр в Антверпене была создана Международная федерация объединённых стилей борьбы, и с этих пор именно она устанавливает правила греко-римской борьбы, впоследствии также вольной борьбы и с недавних пор грэпплинга. Ассоциация также осуществляет помощь в развитии и систематизации народных видов борьбы.